Межконтинентальная баллистическая ракета (МБР).  Разработка велась ОКБ-1 (позже переименовано в ЦКБЭМ и НПО "Энергия") под общим управлением генерального конструктора С.П.Королева (c 1966 г. - В.П.Мишина), который был назначен председателем совета главных конструкторов программы разработки ракетного комплекса 15П098. Впервые необходимость разработки твердотопливной МБР РТ-2 обозначена в Постановлении Совмина СССР №1291-570 от 20 ноября 1959 г. "О создании изделия РТ-1 и выполнении работ по теме РТ-2", которым предусматривалось проведение НИР РТ-2 по определению возможности создания и разработке эскизного проекта ракеты на твердом топливе с дальностью действия 10-12 тыс. км и массой БЧ до 500 кг в течение 1959 - первой половине 1961 г.г.

Непосредственная разработка МБР РТ-2 начата по Постановлению Совмина СССР от 4 апреля 1961 года, ведущий конструктор ракеты - заместитель главного конструктора ОКБ-1 И.Н.Садовский, ведущие конструкторы в разное время - С.Е. Барденштейн и Ф.А. Титов.

Разработка различных компонентов ракеты и ракетного комплекса велась следующей кооперацией предприятий:
- ОКБ-1 - комплекс вцелом и ракета;
- Ленинградский Государственный Институт Прикладной Химии (Владимир Шпак) - работы по твердому топливу на связующем полиуретане;
- Пермское НИИ-130 (НИИ полимерных материалов, Леонид Козлов) - заряд двигателя третьей ступени, топливо на основе полифурита;
- Люберецкое НИИ-125 / НПО "Союз" (Жуков) - топливо на основе низкомолекулярного полибутадиена;
- Алтайское НИИ ХТ (химической технологии) - заряды двигателей первой и второй ступеней, топливо на основе бутилкаучука;
- Пермское КБ машиностроения - двигатели первой и третьей ступеней;
- ЦКБ-7 (Ленинград) - двигатель второй ступени;
- ЦКБ-34 (КБ Специального машиностроения, г. Ленинград, под руководством В.В.Чернецкого и Е.Г.Рудяка) - шахтная пусковая установка одиночного старта (ШПУ «ОС») и командный пункт;
- НИИ АП (под руководством Николая Пилюгина) - автономная инерциальная система управления;
- ОКБ «Импульс» (под руководством Тараса Соколова) - система дистанционного управления и контроля пуска (СДУК, в т.ч. система прицеливания). 

Применение ракет РТ-2 предполагалось из двух типов шахтных стартовых комплексов - группового  и одиночного, а также со стартового комплекса   железнодорожного базирования. В процессе разработки МБР остался только вариант с ШПУ типа “одиночный старт” (“ОС”).

Постановлением Совмина СССР от 29 мюня 1962 г. уточняются требования к ракете и сроки работ по её созданию. Появляется требование разработки двух вариантов боевых частей и ужесточаются требования по точности ракеты и возможности дистанционного управления пуском. Эти требования закрепляются Постановлением Совмина от 16 июля 1963 г. На совещании 22.08.1963 г. запланировано начало испытаний РТ-2  в 4-м кв. 1964 г. 

В 1963 г. выпущен эскизный проект ракеты РТ-2 и в этом же году на базе ракеты РТ-1 для отработки решений для МБР РТ-2 была разработана экспериментальная ракета РТ-1-63 на которой отрабатывались 3-я и 2-я ступени МБР РТ-2. Всего построено три ракеты. Испытательные пуски ракет РТ-1-63 велись с наземной пусковой установки 8У258 на полигоне Капустин Яр осенью 1965 г. Из трех пусков лишь один был успешным.

Огневые испытания блоков А, Б и В ракеты РТ-2 были начаты летом 1965 г. 15 июля 1965 г. состоялось совещание с В.П.Мишиным по испытаниям блоков Б и В изделия 8К98. 16 июля 1965 г. рассмотрен отчет аварийной комиссии, а 23 июля 1965 г. проведено совещание по результатам аварийной комиссии по огневым испытаниям ракетных блоков РТ-2. 

Впервые макет ракеты РТ-2 с упрощенной имитацией ГЧ и без приборного отсека показан на Параде на Красной площади в Москве 9 мая 1965 г.

Макет ракты РТ-2 / 8К98 / SS-13 SAVAGE при подготовке к параду в Москве 09.05.1965 г. Макет ракеты без приборного отсека и с упрощенной головной частью. На заднем плане ракета 8К66 (фото ТАСС, обработано).

Для разработки системы управления ракеты в г. Харькове было образовано ОКБ-692 (позже НПО "Хартрон"). Для отработки камер сгорания и газогенераторов рулевых двигателей и систем питания маршевых двигателей на испытательной базе ОКБ-586 был построен комплекс стендов и монтажно-испытательный корпус. Для двигательного КБ ОКБ-586 был сооружен лабораторно-испытательный корпус со стендами для отработки турбонасосных агрегатов. На территории 5 НИИП в Байконуре для ОКБ-586 были выделены площадки, на которых началось строительство стартовой позиции ракеты 8К64, монтажно-испытательного корпуса и жилой зоны. Разработка стартового оборудования была возложена на Новокраматорский машиностроительный завод. 

Таким образом сложилась кооперация:
- ОКБ-586 (КБ "Южное") - головное по комплексу, ракете, рулевым ЖРД (отдельное КБ в ОКБ-586), головные части МБР;
- ОКБ-456 - по маршевым ЖРД;
- ОКБ-692 (НПО "Хартрон") - система управления;
- Новокраматорский машиностроительный завод - стартовое оборудование наземного комплекса "Шексна-Н";
- КБ-11 (ВНИИЭФ) - термоядерные заряды головных частей.

С целью объединения производственных мощностей и ускорения перехода на серийное изготовление ракет ОКБ-586 и завод №586 приняли решение передать экспериментальное производство ОКБ заводу. В августе 1960 г. начались огневые стендовые испытания ступеней ракеты в НИИ-229. При первом испытании 1-й ступени от мощной струи разрушился отбойный лоток стенда, тем не менее пуск был успешным. Ввиду отсутствия времени на ремонт комиссия решила ограничить испытания единственным пуском и, не ремонтируя лоток, приступила к огневым испытаниям на стенде 2-й ступени. После трех испытаний 2-й ступени ракета была допущена к летным испытаниям.

Серийное изготовление ракет 8К64 началось в намеченный правительством срок - в 1961 г. Кроме завода №586 в Днепропетровске ракеты с 1961 г. изготавливал так же завод №166 в Омске (ПО "Полет"). Всего ПО "Полет" было выпущено 330 МБР Р-16 и Р-16У.