Дивизионный (тактический) ракетный комплекс. Разработка комплекса в КБ Машиностроения (г. Коломна) начата в 1967 г.  после передачи в КБМ документации предварительного проекта комплекса "Точка" с ракетой В-614  МКБ "Факел". В отличие от "Точки" МКБ "Факел" у "Точки" КБМ были изменены крылья и аэродинамические рули, был убран дестабилизатор, изменены другие системы ракеты. Главный конструктор - С.П.Непобедимый. 

Полномасштабная разработка задана Постановлением Совмина СССР №148-56 от 4 марта 1968 г. В разработке и производстве ракетного комплекса было задействовано 120 предприятий. Система управления ракеты создавалась ЦНИИАГ, главные конструкторы - Б.С.Колесов и А.С.Липкин. Заряды РДТТ разрабатывались НПО "Союз" (руководитель - академик Б.П.Жуков). Создание самоходной ПУ и ТЗМ велось КБ завода "Баррикады" (г.Волгоград, главный конструктор - Г.И.Сергеев).

Заводские испытания ракеты начаты в 1971 г. (два первых пуска) на полигоне Капустин Яр (пуски с полигонной ПУ разработки  КБМ, подготовка к испытаниям начата на полигоне в январе 1970 г.). Производство опытных образцов СПУ и ТЗМ комплекса велось заводом "Баррикады" (г.Волгоград) на шасси выпущенных Брянским автомобильным заводом. В 1973 г. начато серийное производство ракет "Точка" (позже - "Точка-У") на Воткинском машиностроительном заводе. Государственные испытания комплекса проводились в 1973-1974 г.г. (Капустин Яр, Забайкалье, Туркестанский военный округ, Закавказский военный округ). 

Серийное производство машин комплекса начато в 1973 г. на Петропавловском заводе тяжелого машиностроения - завод являлся головным предприятием по выпуску ракетного комплекса  (источник). Комплекс 9К79 "Точка" официально принят на вооружение приказом МО СССР №0011 в августе 1975 г. с ракетой 9М79 с двумя типами боевых частей - осколочно-фугасной и специальной (ядерной) - и начал поступать в ракетные дивизионы мотострелковых и танковых дивизий сухопутных войск СССР в 1975-1976 г.г.

Комплекс впервые показан на Параде в Москве 9 мая 1985 г.

Модернизация комплекса "Точка" с целью увеличения дальности действия и улучшения точности начата в 1984 г. Испытания комплекса "Точка-У" проводились на полигоне Капустин Яр с августа 1986 г. по сентябрь 1988 г. Климатические испытания проводились в 1989 г. в Забайкальском и Туркестанском ВО. Комплекс 9К79-1 "Точка-У" принят на вооружение в 1989 г., серийное производство ракет развернуто на Воткинском машиностроительном заводе в этом же году. Комплекс "Точка-У" может применять ракеты комплекса "Точка". В документации к переговорам по Договору о сокращении РСМД ракеты семейства "Точка" именовались "ОТР-21".