Средняя дизель-электрическая подводная лодка-мишень ("С"). НИОКР начаты по постановлению СМ СССР от 28 февраля 1963 г. в ЦКБ-112 (позже переименовано в ЦКБ "Лазурит") совместно с ЦНИИ им.А.Н.Крылова и 1-м ЦНИИ ВМФ. Главный конструктор Е.В.Крылов. Основна цель создания лодки-мишени - обеспечение испытаний новых систем противолодочного оружия по натурной модели ПЛ вероятного противника в реальной обстановке. Технический проект был отработан в 1963 г. без эскизного проекта. ПЛ-мишени строились на заводе №199 "Им. Ленинского Комсомола" (г.Комсомольск-на-Амуре). Головная ПЛ проекта (С-368) заложена 20 сентября 1966 г., спущена на воду 3 сентября 1967 г. и принята ВМФ 31 декабря 1967 г. Всего в период до 31 октября 1970 г. флоту сдано 4 ПЛ пр.690.
