В разработке комплекса с командной ракетой принимали участие следующие предприятия:
- КБ "Южное" - головное по ракете и по СГЧ 15В99
- НПО "Импульс" (бывшее ОКБ ЛПИ, В.И. Мельник) - аппаратура специальной головной части 15Б99
- НПО АП (Н.А.Пилюгин) - система управления ракеты
- КБСМ (А.Ф.Уткин) - стартовое оборудование
- ЦКБТМ (Б.Р.Аксютин) - арсенальное оборудование
- МНИИРС (А.П.Биленко)
- ВНИИС (Б.Я.Осипов)
- ЦКБ "Геофизика" (Г.Ф.Игнатьев)
- НИИ-4 МО (Е.Б.Волков)
МБР МР-УР-100 / 15А15 в ТПК, полигон Байконур, 2015 г. (https://myauu.livejournal.com/)