Дивизионный (тактический) ракетный комплекс. Разработка комплекса в КБ Машиностроения (г. Коломна) начата в 1967 г.  после передачи в КБМ документации предварительного проекта комплекса "Точка" с ракетой В-614  МКБ "Факел". В отличие от "Точки" МКБ "Факел" у "Точки" КБМ были изменены крылья и аэродинамические рули, был убран дестабилизатор, изменены другие системы ракеты. Главный конструктор - С.П.Непобедимый. 

Полномасштабная разработка задана Постановлением Совмина СССР №148-56 от 4 марта 1968 г. В разработке и производстве ракетного комплекса было задействовано 120 предприятий. Сложилась следующая кооперация предприятий:
- КБ машиностроения (г.Коломна, С.П.Непобедимый) - комплекс и ракета;
- ЦНИИАГ (главные конструкторы - Б.С.Колесов и А.С.Липкин) - система управления комплекса и ракеты;
- НПО "Электромеханика" (г.Миасс) - командно-гироскопический прибор;
- ПО завод "Арсенал" (г.Киев) - система прицеливания; 
- ВНИИ "Сигнал" (г.Ковров) - система топопривязки и навигации;
- НПО "Союз" (руководитель - академик Б.П.Жуков) - заряды РДТТ
- КБ завода "Баррикады" (г.Волгоград, главный конструктор - Г.И.Сергеев) - самоходная пусковая установка и транспортно-заряжающая машина
- Брянский Автомобильный Завод (БАЗ) - шасси для СПУ и ТЗМ;
- НПО "Энергия" (г.Воронеж) - бортовой турбогенераторный источник энергии СПУ;
- НИМИ (г.Москва) - фугасная боевая часть;
- КБ-11 (ВНИИЭФ, г.Арзамас-16) - ядерные боевые части для ракет комплекса.

Производство средств комплекса планировалось:
- КБМ - опытные образцы ракет;
- Петропавловский завод тяжелого машиностроения (ПЗТМ) - сборка и производство ракет, производство АКИМ комплекса;
- Воткинский машиностроительный завод - производство компонентов ракет 9М79.
- Завод "Баррикады" (г.Волгоград) - производство СПУ и ТЗМ комплекса.

Для решения вопросов старта ракеты в КБМ разработа­ли специальный испытательный ракетный сна­ряд (ИРС) с двигательной установкой, рассчитанной на небольшое время работы, то есть га­баритно-весовую копию ракеты и макетную пусковую установку. Результаты пусков ИРСов лег­ли в основу решений ряда вопросов по ракете и пусковой установке. До 1973 г. опытные образы ракет изготавливались КБМ.

Заводские испытания ракеты начаты в 1971 г. (два первых пуска) на полигоне Капустин Яр (пуски с полигонной ПУ разработки  КБМ, подготовка к испытаниям начата на полигоне в январе 1970 г.). Производство опытных образцов СПУ и ТЗМ комплекса велось заводом "Баррикады" (г.Волгоград) на шасси выпущенных Брянским автомобильным заводом. В 1973 г. начато серийное производство ракет "Точка" (позже - "Точка-У") на Воткинском машиностроительном заводе (ВМЗ, отливки корпусов, приборного и хвостового отсеков) и на Петропавловском заводе тяжелого машиностроения (ПЗТМ, ме­ханическая обработка корпусов, изготовление двигателей и газогенераторов бортовых источни­ков питания — на ВМЗ их снаряжали, так как у ПТЗМ поначалу не было базы для работы с твердым топливом).

Государственные испытания комплекса проводились в 1973-1974 г.г. (Капустин Яр, Забайкалье, Туркестанский военный округ, Закавказский военный округ).