Первый наземный вариант комплекса (2к8 "Фаланга") разработан в ОКБ-16 под руководством А.Э.Нудельмана, ракета 3м11 - в ОКБ Шавырина. Комплекс "Скорпион" разработан на базе "Фаланги" в СКБ под руководством С.П.Непобедимого. Первый наземный вариант SWATTER-A принят на вооружение в 1962 году, ракеты 9м17м проходили испытания совместно с Ми-4АВ с мая 1965 г., начали поступать в войска в 1968 г. Ракеты 9м17п начали поступать на вооружение в 1969 г. Модификация 9м17мп отличается более мощным двигателем и обновленной системой управления.

 

ПТРК "Фаланга" на Ми-4АВ (Ангельский Р., Хрущевское лихолетье

или НикитаСергеевич и авиация. // Авиация и Космонавтика. №10 / 2005 г.)