Тактическая управляемая ракета "воздух-земля". Разрабатывались и производились ОКБ завода №455 (ныне ОАО "КТРВ", ранее ГНПО «Звезда-Стрела», г.Королев Московской области). Главный конструктор Ю.Н.Королев. Результатом размещения гособоронзаказа на разработку ракеты Х–66 на заводе № 455 стал выход 12 марта 1966 г. приказа №100 МАП СССР о создании на предприятии опытно-конструкторского бюро.

В начале 1960-х годов после вооружения самолета МиГ-21ПФМ ракетами РС-2УС были проведены опытные стрельбы ракетами по наземным целям. В 1963 г. по результатам испытаний был подписан акто в котором делался вывод о возможности применения ракет РС-2УС по наземным целям с указанием на нецелесообразность такого применения. В 1965 г. было принято решение о разработке тактической ракеты "воздух-земля" с использованием энергетической установки ракеты РС-2УС (ист. - Не юбилей). 21 февраля 1966 г. приказом №36 по заводу №455 балы сформирована комплексная группа для разаботки ракеты Х-66. Главным конструктором разработки был назначен Юрий Николаевич Королёв (ист. - Они были первыми).

Работы по формированию облика тактической ракеты велись КБ завода №455 МАП в инициативном порядке. Проведённые проработки показали, что при массе боевой части 100 кг, обеспечивающей поражение большинства малоразмерных наземных и надводных целей, масса ракеты составит 270 кг. Эта величина была сравнима с массой ракеты Р-8М, серийно выпускавшейся заводом № 455, поэтому двигательная установка была заимствована с неё. Аппаратура наведения была взята с ракеты РС-2УС вместе с её последним отсеком. Приёмная антенна аппаратуры размещалась в хвостовой части ракеты, и от КБ завода №  81 МАП (ныне ОАО «МКБ «Искра» имени И.И. Картукова) потребовалось разработать для двигателя двухсопловый аппарат. Предварительную проработку этой конструкции в КБ КМЗ выполнил В.В. Марченко. Датчики линейных ускорений, ампульная электробатарея и баллоны для пневмоблока использовали те же, что и на ракете РС-2УС. Рулевые блоки ракеты РС-2УС подверглись модернизации с целью увеличения их мощности (ист. - Не юбилей).

Ракета Х-66 принята на вооружение Приказом Министра обороны СССР №0075 от 20 июня 1968 г. Ракета Х-23 к 1975 г. уже есть на вооружении, Х-23М - до 1988 г. Применяются с АПУ-68 (например, на Як-38).