Баллистическая ракета средней дальности (БРСД). Головной разработчик - ОКБ-1 (с мая 1950 г. подразделение НИИ-88) под руководством  С.П.Королева. В раработке систем ракеты и комплекса участвовали разные КБ - разработка ракеты и комплекса - ОКБ-1, главный конструктор - С.П.Королев, ведущие конструкторы - Д.И.Козлов и И.П.Румянцев; двигатель - ОКБ-456, главный конструктор В.П.Глушко; система управления и наземная проверочно-пусковая аппаратура - НИИ-885,  главный конструктор Н.А.Пилюгин; наземное стартовое и прочее оборудование - ГСКБ "Спецмаш", главный конструктор В.П.Бармин; командные приборы - главный конструктор В.И.Кузнецов. Разработка начата как логическое продолжение работ по проекту ракеты Р-3 в 1951 г. Предложения по созданию новой ракеты представлены в Министерство вооружений СССР С.П.Королевым 20 октября 1951 г. Эскизный проект представлен 30 октября 1951 г. ОКР по созданию ракеты Р-5 задана Постановлением СМ СССР от 13 февраля 1952 г. Изготовление опытных ракет велось опытным производством НИИ-88 - заводом №88. Постановление СМ СССР о проведении летно-конструкторских испытаний ракеты Р-5 в три этапа вышло 13 февраля 1953 г. - первый и второй этапы, пристрелочный третий этап и зачетные испытания. На стенде филиала №2 НИИ-88 в Загорске в 1953 г. до начала пристрелочных испытаний проведено 4 огневых стендовых испытания ракеты Р-5.