Ракетный комплекс фронтового уровня / оперативно-тактический увеличенной дальности ракетный комплекс. Комплекс разработан в НИИ-1 (с 1967 г. - Московский Институт Теплотехники) под руководством А.Д.Надирадзе.
После разработки рецептуры смесевого твердого топлива в НИИ-125 (позже переименовано в НИХТИ, а позже - в НПО "Союз", г.Люберцы) под руководством будущего академика Б.П.Жукова в 1961 г. в НИИ-1 под руководством А.Д.Надирадзе проведены проектные оценки создания новой баллистической ракеты с РДТТ на этом новом типе топливе. Полномасштабная разработка комплекса "Темп-С" начата по Постановлению Совмина СССР №934-405 от 5 сентября 1962 г. следующей кооперацией предприятий:
- НИИ-1 (с 1967 г. МИТ) - головной исполнитель по комплексу и ракете
- НИИ-592 - система управления ракеты
- НИИ-125 (НПО "Союз") - твердотопливный заряд двигателя
- КБ завода "Баррикады" (г.Волгоград) - самоходная пусковая установка и другое наземное оборудование)
- КБ-11 (ВНИИЭФ) - термоядерная боеголовка
Ракета и комплекс создавались с использованием наработок по теме "
Темп". Аванпроект комплекса защищен 13 декабря 1962 г. Согласно аванпроекту на ракете планировалось использовать термоядерный заряд изменяемой мощности «906В», но по Постановлению Совмина №517-180 от 8 мая 1963 г. он был заменен на специальный заряд «910» (оба - разработка КБ-11 / ВНИИЭФ).
В 1962 г. по Постановлению Совмина СССР начата подготовка производства ракет 9М76 на Воткинском машиностроительном заводе №235 (г.Воткинск). 
Комплекс 9К76 "Темп-С" - СПУ 9П120 и машина испытаний и пуска МИП
("60 лет в строю полигон Капустин Яр. 1946-2006 г.г., ГЦМП "Капустин Яр", 2006 г.).
