К вопросу о наведении...

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Сб 22 фев 2014 12:48 am

fugu01 писал(а):Ага, кажется, я начинаю понимать, о чем речь.Благо дома книжка "Проектирование зенитных ракет" лежит.

Так Вы под "общим" ПН понимаете случай, когда на скороти ОУ и Ц не наложены никакие ограничения?

Да. Это совершенно общий случай. Но и при ограничениях идеальный метод может дать попадание в общем случае. А вот упрощенное ПН - только в неких конкретных.


Метод наведения определяет зависимость управления (нормальная перегрузка ОУ) от измеряемых датчиками ОУ параметров относительного движения ОУ и Ц.

Это значительно общЕй, нежели приведенное мной определение (по прогнозированию пролета).
Если принять условия ЛК (постоянство вектора скорости Ц и постоянство скорости ОУ), то нормальная перегрузка пропорциональна угловой скорости линии линии визирования цели Wлвц.
То есть управление есть линейная функция от измеряемых параметров (пропорциональность). Это верно и на плоскости и в 3-х мерном прострастве.
Если ограничения на векторы скоростей ОУ и Ц не накладывать, то управление (нормальная перегрузка) будет нелинейной функцией, как минимум, от F (угол визирования), W, dW/dt, r, dr/dt. Этот метод наведения не будет методом пропорционального наведения, пример в ЛК есть.

Мда... получается, что весь мир думает и считает иначе, нежели ЛК (если вы корректно все привели). Ибо термин идеальная пропорциональная навигация в мире общеизвестен и общеупотребим.
И по терминологии - смотря что считать управлением, а что, результатом управляющего воздействия... ;)
При идеальной ПН управление - вращение Vотн с необходимой скоростью. И скорость эта определяется, как линейная функция от измеряемого параметра - скорости вращения ЛВЦ. И тут все ровно.
Но можно "схалтурить", не выписывать закон управления через измеряемые параметры, а оставить Vотн и "вычленить" W, подогнав результат под метод пропорционального наведения и назвав это обобщением. Для диссертаций и учебников сгодится.

Скорее наоборот - можно что-то анализировать, наложив кучу ограничений (у ЛК - создание любой ценой возможности аналитического решения уравнений - в их время по иному было очччень сложно и, фактически, не реально). И эти результаты будут верны примерно и только до тех пор, пока соблюдаются ограничения.
И тут же - посмотрите 2-е и 3-е слагаемое в последней формуле в моем предыдущем "содержательном" сообщении - это ведь ошибки наведения, которые можно анализировать.
Но работоспособную процедуру наведения по "общему" ПН не создать. Хотя бы потому, что он не расписан через измерения ГСН ОУ.

Скажем так - пока создать в реалиях не получилось. Но вот по приведенным мной ранее фото - пытаются.

Если все аккуратно расписать, то не будет там вектора относительной скорости

Попытайтесь, только без ограничений - в общей форме.
и чистой пропорциональности.

Это смотря что считать за пропорциональность. Я, все же, ориентируюсь и на общепринятую в мире терминологию...

Да не в гугле дело.

Хм... выяснил, что порядок членов в формуле встречается в обоих вариантах.

Тогда и нет ПН.

См. выше.

Не было никаких обоснований.

От Вас по самому методу ПН (в Вашей итерации) тоже.
p. S. Насколько помню, к ПН приходят через графическое рассмотрение траекторий опорной и текущей через рассогласование с блок-схемой СН.
Дайте ссылку на какую-нибудь статью или книгу, где есть строгий (с указанием условий, допущений и упрощений) математичекий вывод закона (метода) наведения как функции нормального ускорения ОУ от измеряемых параметров относительного движения ОУ и Ц.

Извините, но это передергивание - именно в термине "измеряемые параметры"...
Иначе, извините, но все сказанное - гуманитарщина.

Ну да - весь мир ей занимается, кроме ЛК - не смешите.
Если интересно - то в мире давно уже пишут 2 аббревиатуры - PPN, и IPN. Эти аббревиатуры и обозначают 2 подхода к ПН - тот, что я привел и "по ЛК" (только наоборот). И оба - ПН.

В процессе наведения промах всегда ненулевой. В указанных ограничениях на скорости ОУ и Ц метод пропорционального сближения дает нулевой промах в конце наведения.

Что-нибудь одно выберите - это взаимоисключающие тезисы... :ROFL:
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Сб 22 фев 2014 1:19 am

PPP писал(а):
Да не в гугле дело.

Хм... выяснил, что порядок членов в формуле встречается в обоих вариантах.

Вы правы - Wлвц "впереди". Проверил по правилам векторного умножения с учетом необходимости сонаправленности направления вращения ЛВЦ и ускорения.
И поправлю небольшую описку -
Jоу норм = k/r^2*(r,Vоу)*Vn - k/r^2*r(Vц,Vn) + k/r^2*Vn(Vц,r)
Если рассмотреть физический смысл этого выражения, то видно, что для идеального наведения Vоу - const соблюсти невозможно. Посему, думаю, правильно в таком случае писать не о Jоу норм а о Jоу.
С другой стороны, по ЛК (с соблюдением ограничений) точное попадание возможно именно для случаев точно вдогон и навстречу. Во всех остальных случаях наведение будет изначально не точно - пролет определенный и истинный будут не совпадать и наведение будет осуществляться с ошибкой. И соответственно, упрощенное ПН будет работать с малыми ошибками при достаточно малых углах между Vц И ЛВЦ. Первое же слагаемое прямо указывет на проблемы с наведением при больших углах между Vоу и ЛВЦ.
P. S. А где Вы в своих выкладках применяли ограничения по ЛК (в части скоростей и прямолинейности траектории цели)? Я что-то пропустил?
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение fugu01 » Вс 23 фев 2014 7:49 pm

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):Да не в гугле дело.

Хм... выяснил, что порядок членов в формуле встречается в обоих вариантах.

Это зависит от назначения направления 3-го вектора в правой тройке. Для нас не существенно, влияет только на знаки. Надо только придерживаться выбраноого варианта.

PPP писал(а):
В процессе наведения промах всегда ненулевой. В указанных ограничениях на скорости ОУ и Ц метод пропорционального сближения дает нулевой промах в конце наведения.

Что-нибудь одно выберите - это взаимоисключающие тезисы... :ROFL:

В конце наведения, естественно.

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):Это уже не ПН. Даже в таком простом "ослаблении" условий уже не ПН.

Ну почему же? Просто это уже ближе к реальности.

Это называется метод пропорционального наведения с компенсацией или метод пропорционального наведения с упреждением. Можно добавить еще компенсаци силы тяжести и маневра цели. Но если расписать маневр цели, то в формулу войдет производная по углу угловой скорости ЛВЦ, произведения скорости сближения на угловую скорость ЛВЦ и т.д...

PPP писал(а):P. s. Встречал регулярные попытки модифицировать упрощенное ПН путем управления не по Wлвц, а по некой переменной величине - например, в одном случае, dr/dt*Wлвц. (т. е. и по скорости сближения).

Это есть в ЛК. Это выбор коэффициента пропорциональности k=m*Vсб, где m - навигационная постоянная (постоянство - требование из динамики системы наведения по характеристикам колебательного процесса в окрестности цели), Vсб - скорость сближения. Так получается при требовании одинаковых характеристик траектории подхода к цели навстречу и вдогон. Основано на том, что в условиях ЛК в методе ПН в окрестности цели векторы относительной скорости и скорости сближения практически равны. А в точке встречи с целью точно равны. Так всегда в условиях ЛК.

PPP писал(а):... Но и при ограничениях идеальный метод может дать попадание в общем случае. А вот упрощенное ПН - только в неких конкретных.

Это Вы здорово "загнули". В Р-73, АИМ-9Х, Питоне, Игле, Стингере измеряется только Wлвс. То есть, используется метод пропорционального сближения из ЛК, который Вы называете упрощенным. Эти ракеты попадают только в некоторых конкретных случаях?

PPP писал(а):...Мда... получается, что весь мир думает и считает иначе, нежели ЛК (если вы корректно все привели). Ибо термин идеальная пропорциональная навигация в мире общеизвестен и общеупотребим.
...

Дайте ссылку на вывод уравнения Вашего метода. Я не раз встречал ПН с упреждением, где в ПН просто добавлено компенсационное слагаемое на маневр цели. Как определить значение этого слагаемого там не сказано ничего. Пустышка.

PPP писал(а):Если интересно - то в мире давно уже пишут 2 аббревиатуры - PPN, и IPN. Эти аббревиатуры и обозначают 2 подхода к ПН - тот, что я привел и "по ЛК" (только наоборот). И оба - ПН.
...

Вывод уравнений метода нужен. Нужен анализ траекторий в окрестности цели. Дайте ссылку на это.


PPP писал(а):...При идеальной ПН управление - вращение Vотн с необходимой скоростью. И скорость эта определяется, как линейная функция от измеряемого параметра - скорости вращения ЛВЦ. И тут все ровно.
...

Как из вашего идеального метода ПН получить метод погони? Ведь из Jn = k[Vотн,Wлвц] в условиях ЛК на плоскости при подлете влдогон с углом визирования близким к 0 получится:

dTheta/dt = (Vоу-Vц)/Vоу*dWлвц/dt

Это уравнение не метода погони. Уравнение метода погони: dTheta/dt = dWлвц/dt. Более того, то, что получилось, не гарантирует попадания в цель вдогон даже если Vр>Vц в условиях ЛК. То есть из общего случая не получается частный. Что-то не так с уравнением общего случая.

А из Jn = k[Vоу,Wлвц] все получается прекрасно:
dTheta/dt = Vоу/Vоу*dWлвц/dt= dWлвц/dt - уравнение метода погони.

Вот получим из общего случая частный, тогда займемся остальным.

Пока из уравнений Вашего метода не получается метод погони. Что означает, как минимум, что это не общий метод, а некий другой метод с неизвестными в окрестности цели свойствами траеторий. Из общего обязательно должен получаться частный.
fugu01
 
Сообщения: 22
Зарегистрирован: Вс 02 фев 2014 3:10 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Вс 23 фев 2014 9:17 pm

fugu01 писал(а):В конце наведения, естественно.

Когда оставшееся до попадания время стремится к 0.

Это называется метод пропорционального наведения с компенсацией или метод пропорционального наведения с упреждением.

С упреждением? А что - ранее было без упреждения? :shock:
Но если расписать маневр цели, то в формулу войдет производная по углу угловой скорости ЛВЦ, произведения скорости сближения на угловую скорость ЛВЦ и т.д...

Не понял... Или Вы говорите уже об определении конкретной функции неких параметров от маневра цели? И зачем это?
P. S. Все проще - на самом деле ЛК пришли к ограничениям вынуждено - им, как воздух, необходима была линеаризация (та самая Ваша пропорциональность) - иначе даже, для стохастической постановки задачи они бы ничего решить/определить не Шмогли бы - не было в их распоряжении мощных средств для численных решений.

Это Вы здорово "загнули". В Р-73, АИМ-9Х, Питоне, Игле, Стингере измеряется только Wлвс. То есть, используется метод пропорционального сближения из ЛК, который Вы называете упрощенным. Эти ракеты попадают только в некоторых конкретных случаях?

Ну, знаете, не ожидал такого о Вас...
Все перечисленные ракеты имеют дистанционные взрыватели и достаточно мощные БЧ... Зачем, а? ;) :ROFL:
Я Вам даже хуже скажу - в LEAP тоже измеряется только Wлвц. Тем не менее поражение основано на прямом попадании.
А ларчик открывается просто - посмотрите на формулы, мной приведенные - там ясно видны отличия IPN (моё) и PPN (Ваше). И именно эти "отличия" позволяют оценить реальные ошибки ПН по ЛК при реальном применении. А оценив их, остается спроектировать СН так, что бы эти ошибки (в применимом диапазоне условий и с заданной вероятностью - аналитика там не работает) не приводили к конечному промаху, большему, чем радиус поражения цели БЧ в случае с упомянутыми Вами ракетами (и подобными) и чем половина минимального геометрического размера цели в случае LEAP. Ибо только в теории цель - математическая точка без геометрических размеров а попадание - полное равенство координат цели и ОУ.

Дайте ссылку на вывод уравнения Вашего метода.

Не подробно, но кое что - стр 572 Куликовский А.А. Справочник по радиоэлектронике Том 3.

Ведь из Jn = k[Vотн,Wлвц] в условиях ЛК на плоскости при подлете влдогон с углом визирования близким к 0 получится:

dTheta/dt = (Vоу-Vц)/Vоу*dWлвц/dt

Это уравнение не метода погони. Уравнение метода погони: dTheta/dt = dWлвц/dt. Более того, то, что получилось, не гарантирует попадания в цель вдогон даже если Vр>Vц в условиях ЛК. То есть из общего случая не получается частный. Что-то не так с уравнением общего случая.

Всё очень даже так... :ROFL: Ибо известно, что при "погоне" требуемое Jn оу при r = 0 возрастает до бесконечности... ;) Т. е. полное попадание по теории недостижимо.
Неужели не знали?

А из Jn = k[Vоу,Wлвц] все получается прекрасно:
dTheta/dt = Vоу/Vоу*dWлвц/dt= dWлвц/dt - уравнение метода погони.

Прекрасно, но лишь приблизительно верно. Примерно те же отличия, как у механики Ньютона от теории относительности...
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение fugu01 » Вс 23 фев 2014 10:40 pm

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):В конце наведения, естественно.

Когда оставшееся до попадания время стремится к 0.

Конечно.

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):Это называется метод пропорционального наведения с компенсацией или метод пропорционального наведения с упреждением.

С упреждением? А что - ранее было без упреждения? :shock:

В ЛК - метод пропорционального сближения. Если добавить, например, компенсацию силы тяжести в метод пропорционального сближения, то такая модификация называется метод пропорционального сближения с упреждением или метод пропорционального наведения с компенсацией. Для метода пропорционального сближения компенсирующие составляющие равны 0.


PPP писал(а):
fugu01 писал(а):Но если расписать маневр цели, то в формулу войдет производная по углу угловой скорости ЛВЦ, произведения скорости сближения на угловую скорость ЛВЦ и т.д...

Не понял... Или Вы говорите уже об определении конкретной функции неких параметров от маневра цели? И зачем это?

Говорю о формировании закона наведения. Его можно построить только как функция от измеряемых датчиками ОУ параметрах движения ОУ и Ц (ГСН).

PPP писал(а):P. S. Все проще - на самом деле ЛК пришли к ограничениям вынуждено - им, как воздух, необходима была линеаризация (та самая Ваша пропорциональность)...

В ЛК при выводе ПН не используется линеаризация. Там точные кинематические соотношения на плоскости.

PPP писал(а): - иначе даже, для стохастической постановки задачи они бы ничего решить/определить не Шмогли бы - не было в их распоряжении мощных средств для численных решений.

Стохастическая постановка тут причем? Давйте пока без нее.

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):Это Вы здорово "загнули". В Р-73, АИМ-9Х, Питоне, Игле, Стингере измеряется только Wлвс. То есть, используется метод пропорционального сближения из ЛК, который Вы называете упрощенным. Эти ракеты попадают только в некоторых конкретных случаях?

Ну, знаете, не ожидал такого о Вас...
Все перечисленные ракеты имеют дистанционные взрыватели и достаточно мощные БЧ... Зачем, а? ;) :ROFL:

Игла и Стингер требуют прямого попадания в цель и имеют контактный взрыватель. Стингер в Афганистане поражал именно при прямом попадании. БЧ нужна потому, что при стрельбе вдогон слишком низкая относительная скорость для поражения без БЧ. В Р-73 перед встречей с целью вводится смещение точки прицеливания для пролета УРВВ рядом с целью. БЧ у нее стержневая с нулевым углом разлета поражающих элементов. Игла имеет индуктивный неконтактный взрыватель, который срабатывает, ЕМНИП, при пролете от обшивки не более чем 1м, практически прямое попадание.

PPP писал(а):Я Вам даже хуже скажу - в LEAP тоже измеряется только Wлвц. Тем не менее поражение основано на прямом попадании.

Теоретически тут как раз ничего удивительного. Все вполне в условиях ЛК. При методе параллельного сближения перегрузки ОУ не превосходят перегрузок Ц. Метод параллельного сближения это ПН с k = бесконечность. У LEAP газодинамическое управление, а оно позволяет получить большие значения k и малое время реакции ОУ. Ц летит по баллистической траектории, перегрузка цели маленькая и известна. Получается ПН с большим k с компенсацией маневра цели. Чем больше k, тем ближе к параллельному сближению. Для параллельного сближения компенсацию маневра цели можно и неучитывать. ГСН у LEAP оптическая, что обеспечивает высокую точность определения угловых координат цели. Вобщем, все объяснимо на базе ЛК. Обеспечте конструктивно и технологически большой k (параллельное сближение) и не фантазируйте на тему определения вектора относительной скорости.

PPP писал(а):А ларчик открывается просто - посмотрите на формулы, мной приведенные...

Да не причем в LEAP Ваши формулы. Там все в рамки ЛК укладывается. Большое значение k можно получить газодинамическим управлением. В этом "фишка" вместе с высокой точностью оптической ГСН.

PPP писал(а):
Дайте ссылку на вывод уравнения Вашего метода.

Не подробно, но кое что - стр 572 Куликовский А.А. Справочник по радиоэлектронике Том 3.

Что там "неподробно"? Вывод уравнений или анализ свойств траекторий ОУ? А как проверить корректность вывода, если неподробно. Мне приходилось видеть в записи ПН относительную скорость (модуль), хотя по выводу она уже была равна скорости сближения. Просто обозначение менять не стали.

PPP писал(а):
Ведь из Jn = k[Vотн,Wлвц] в условиях ЛК на плоскости при подлете влдогон с углом визирования близким к 0 получится:

dTheta/dt = (Vоу-Vц)/Vоу*dWлвц/dt

Это уравнение не метода погони. Уравнение метода погони: dTheta/dt = dWлвц/dt. Более того, то, что получилось, не гарантирует попадания в цель вдогон даже если Vр>Vц в условиях ЛК. То есть из общего случая не получается частный. Что-то не так с уравнением общего случая.

Всё очень даже так... :ROFL: Ибо известно, что при "погоне" требуемое Jn оу при r = 0 возрастает до бесконечности... ;) Т. е. полное попадание по теории недостижимо.
Неужели не знали?

Я думал, что Вы знакомы с ПН. Тогда конкретизирую условия:
Vоу = 600м/с, Vц = 400м/с, угол визирования цели равен 0. При таких условиях при законе управления dTheta/dt = (Vоу-Vц)/Vоу*dWлвц/dt (получено из Вашего метода ПН) в Ц не попадаем. А при законе управления dTheta/dt = dWлвц/dt - в цель вдогон попадаем. Из Вашего варианта ПН не только метод погони не получается, но и то, что получилось не попадает вдогон при указанных условиях.

PPP писал(а):
А из Jn = k[Vоу,Wлвц] все получается прекрасно:
dTheta/dt = Vоу/Vоу*dWлвц/dt= dWлвц/dt - уравнение метода погони.

Прекрасно, но лишь приблизительно верно. Примерно те же отличия, как у механики Ньютона от теории относительности...

У Вас вообще метод погони не получается. Неужели не видите?
fugu01
 
Сообщения: 22
Зарегистрирован: Вс 02 фев 2014 3:10 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Пн 24 фев 2014 12:47 am

fugu01 писал(а):В ЛК - метод пропорционального сближения. Если добавить, например, компенсацию силы тяжести в метод пропорционального сближения, то такая модификация называется метод пропорционального сближения с упреждением или метод пропорционального наведения с компенсацией. Для метода пропорционального сближения компенсирующие составляющие равны 0.

Я не про силу тяжести. Я про упреждение (а не компенсацию) в принципе - по траектории цели?

Говорю о формировании закона наведения. Его можно построить только как функция от измеряемых датчиками ОУ параметрах движения ОУ и Ц (ГСН).

А получить информацию извне карма не позволяет? :shock: Или про радиокоррекцию не слышали? buh

В ЛК при выводе ПН не используется линеаризация. Там точные кинематические соотношения на плоскости.

:ROFL: :ROFL: :ROFL:
Уже то, что ЛК рассматривают исключительно упрощенную ПН приводит к линеаризации. Из этой же области и строгие ограничения по V. А вот рассмотрение идеальной ПН требует работы с нелинейными выражениями.

Стохастическая постановка тут причем? Давйте пока без нее.

Для полного рассмотрения того ограниченного ПН, как у ЛК уже необходимо определение ошибок в зависимости от углов и Vотн. И правильно уже это делать стохастически.
И только потом есть смысл двигаться к остальным вопросам - стохастика при использовании ЛК "возникает раньше".

Игла и Стингер требуют прямого попадания в цель и имеют контактный взрыватель. Стингер в Афганистане поражал именно при прямом попадании. БЧ нужна потому, что при стрельбе вдогон слишком низкая относительная скорость для поражения без БЧ. В Р-73 перед встречей с целью вводится смещение точки прицеливания для пролета УРВВ рядом с целью. БЧ у нее стержневая с нулевым углом разлета поражающих элементов. Игла имеет индуктивный неконтактный взрыватель, который срабатывает, ЕМНИП, при пролете от обшивки не более чем 1м, практически прямое попадание.

Стингер, да - рассчитан на прямое попадание (относительное, конечно). Игла - уже нет (увы - по ГСН, по крайней мере тогда, уже отставали). Что касается Р-73 - так там прямо указан НВ лазерного или РЛ типа, как основной. Что касается смещения - так оно не мешает. Иногда и промах уменьшает, когда ракета проходит "кормовее" ЛА.
P. S. Чо касается малых расстояний для Иглы - так Панцирь при его достаточно мощной БЧ имеет радиус поражения с относительно большой вероятностью - метры.

Теоретически тут как раз ничего удивительного. Все вполне в условиях ЛК. При методе параллельного сближения перегрузки ОУ не превосходят перегрузок Ц. Метод параллельного сближения это ПН с k = бесконечность. У LEAP газодинамическое управление, а оно позволяет получить большие значения k и малое время реакции ОУ.

Мда... Ничего, что высокочувствительная ГСН на LEAP потребовала обработки сигнала через калмановскую цифровую фильтрацию на борту? Это ничего Вам не говорит о скорости реакции LEAP (то бишь о постоянной времени наведения), с учетом мощности БЦВМ?
ГСН у LEAP оптическая, что обеспечивает высокую точность определения угловых координат цели.

См. выше - там огромные проблемы.
Вобщем, все объяснимо на базе ЛК. Обеспечте конструктивно и технологически большой k (параллельное сближение) и не фантазируйте на тему определения вектора относительной скорости.

1. Извините, но откровенную ахинею про нев.. качества СН LEAPв части величины к несете Вы. И Вам для справки - на LEAP амеры были вынуждены поставить СН, которая имеет индивидуальные параметры для разных типов целей (с разными характеристиками). Тип цели определяют достаточно длительным сопровождением цели РЛС и обработкой этих данных экстраполяцией, что сложно с т. з. математики и ресурсов. Но, такая экстраполяция позволяет прогнозно оценить именно Vц. А по итогам используют один из нескольких фиксированных к.
P. S. И да - для реализации метода параллельных линий бесконечным должен быть не только к, но и общий коэффициент передачи СН, что разные параметры. И с этой т. з. оцените ахинейность ваших предположений по LEAP.
Да не причем в LEAP Ваши формулы.

Причем - см. выше.
Дайте ссылку на вывод уравнения Вашего метода.


Vоу = 600м/с, Vц = 400м/с, угол визирования цели равен 0. При таких условиях при законе управления dTheta/dt = (Vоу-Vц)/Vоу*dWлвц/dt (получено из Вашего метода ПН) в Ц не попадаем. А при законе управления dTheta/dt = dWлвц/dt - в цель вдогон попадаем.

Не попадете наведением по кривой погони, как ни старайтесь. Учите теорию.
Погоня.jpg
Погоня.jpg (2.08 Кб) Просмотров: 16314

P. S. Формула - именно для условий ЛК... ;)
P. P. S. Что такое Theta?
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение fugu01 » Ср 26 фев 2014 5:57 pm

Все остальное потом, сначала это:

fugu01 писал(а):Дайте ссылку на вывод уравнения Вашего метода.

Ссылку на вывод уравнений Вашего метода, пожалуйста, дайте: Автор, название, издание, год. Такие "значимые" результаты должны быть опубликованы.

И самое интересное:
PPP писал(а):
fugu01 писал(а):Vоу = 600м/с, Vц = 400м/с, угол визирования цели равен 0. При таких условиях при законе управления dTheta/dt = (Vоу-Vц)/Vоу*dWлвц/dt (получено из Вашего метода ПН) в Ц не попадаем. А при законе управления dTheta/dt = dWлвц/dt - в цель вдогон попадаем.

Не попадете наведением по кривой погони, как ни старайтесь. Учите теорию.
Погоня.jpg

P. S. Формула - именно для условий ЛК... ;)

Из формулы (27-25) (Погоня.jpg) следует, что нормальная перегрузка ОУ при погоне равна произведению сокростей ОУ и Ц, умноженному на синус угла визирования и деленному на расстояние между ОУ и Ц. Только и всего. С чего это Вы решили:
PPP писал(а):"Не попадете наведением по кривой погони, как ни старайтесь"

Утверждения "Не попадете наведением по кривой погони, как ни старайтесь" в формуле Погоня.jpg (27-25) нет.

PPP писал(а):P. P. S. Что такое Theta?

Theta - это угол траектории"Тэта".

Остальное потом, после разборки с погоней. Хотя, уже по Вашему сообщению о погоне все понятно.

P.S. Погоня.jpg висит аж с понедельника. И все тихо. Забавно. Специалисты по методам наведения здесь просто "супер". Теперь понятно, что для здешних "спецов" что "линеаризация", что "упрощение" - все едино.
fugu01
 
Сообщения: 22
Зарегистрирован: Вс 02 фев 2014 3:10 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Чт 27 фев 2014 12:51 am

fugu01 писал(а):Ссылку на вывод уравнений Вашего метода, пожалуйста, дайте: Автор, название, издание, год. Такие "значимые" результаты должны быть опубликованы.

1. Это не мой метод. Это метод идеальной пропорциональной навигации.
2. Вы так же не привели обоснование именно Вашего (и ЛК) метода упрощенной ПН.
3. Сами напросились - A FULL MISSILE HOMING SYSTEM DESIGN BASED ON
PROPORTIONAL NAVIGATION GUIDANCE LAWAND
ELECTRO-OPTICAL TRACKING SYSTEM
Number 3 Volume 14 September 2008 Journal of Engineering.
И для понимания.... :ROFL: ;) Или опять будете утверждать, что весь мир "не в ногу", а ЛК с Вами "в ногу"... (хотя насчет ЛК я не уверен - посему и прошу выложить их вывод ПН - подскажу - особенно уравнение идеальной обратной связи... ;) )
СнимокPN.JPG

И самое интересное:
.....
Утверждения "Не попадете наведением по кривой погони, как ни старайтесь" в формуле Погоня.jpg (27-25) нет.

А что, внимательно посмотреть на формулу карма не позволяет? :ROFL: И что там должно произойти с нормальным ускорением при qц -> 0 и r -> 0? Т. е. при прямом попадании? Не видите? :shock:

Theta - это угол траектории"Тэта".

Спасибо, но транскрипцию я знаю. А вот с учетом того, что встречал различное использование букв при обозначении разных углов. хотелось бы прочитать в Вашем посте физический смысл этого угла у Вас. Или не знаете?

P.S. Погоня.jpg висит аж с понедельника. И все тихо. Забавно. Специалисты по методам наведения здесь просто "супер". Теперь понятно, что для здешних "спецов" что "линеаризация", что "упрощение" - все едино.

Вы пока себя никак тут не зарекомендовали, в том числе и не ошибающимся специалистом в части наведения. Сама же формула взята из того самого справочника, чьё название я привел - можете спорить.
P. S. И я так и не получил ответа на вопрос о формуле угловой скорости - ибо Ваш ответ, что это некий коэффициент и т. п. на ответ разбирающегося специалиста явно не тянет... Я даже не пытаюсь (за явной бесполезностью) спросить Вас о физическом смысле того или иного выражения... :crazy:
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение fugu01 » Вс 02 мар 2014 11:54 pm

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):И самое интересное:
.....
Утверждения "Не попадете наведением по кривой погони, как ни старайтесь" в формуле Погоня.jpg (27-25) нет.

А что, внимательно посмотреть на формулу карма не позволяет? :ROFL: И что там должно произойти с нормальным ускорением при qц -> 0 и r -> 0? Т. е. при прямом попадании? Не видите? :shock:

И что там должно произойти с нормальным ускорением при qц -> 0 и r -> 0, если внимательно посмотреть на формулу? Неужели там при при qц -> 0 и r -> 0 нормальное ускорение стремится к нулю?
fugu01
 
Сообщения: 22
Зарегистрирован: Вс 02 фев 2014 3:10 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Пн 03 мар 2014 1:14 am

fugu01 писал(а):И что там должно произойти с нормальным ускорением при qц -> 0 и r -> 0, если внимательно посмотреть на формулу? Неужели там при при qц -> 0 и r -> 0 нормальное ускорение стремится к нулю?

Ошиблись.
На самом деле lim Jн зависит от соотношения Vоу/Vц. При этом соотношении от 1 до 2-х - рост и потом очень резкое падение - lim Jн -> 0. При = или > 2-х lim Jн -> к бесконечности.
Но! Функция Jн такова, что любая более-менее реальная ракета в любом случае сойдет с траектории погони на спиральную с радиусом, определенным предельной располагаемой перегрузкой ракеты. Т. е. даже при 1<Vоу/Vц<2 до ниспадающей ветви графика Jн(Vоу,Vц,r,qц) дело не дойдет. Разве что Vоу/Vц будет стремиться к 1... ;) Но это, как Вы понимаете - совсем уж "чистая теория"...
Так что не попадете.
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение fugu01 » Ср 26 мар 2014 1:13 am

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):Ссылку на вывод уравнений Вашего метода, пожалуйста, дайте: Автор, название, издание, год. Такие "значимые" результаты должны быть опубликованы.

1. Это не мой метод. Это метод идеальной пропорциональной навигации.

А справочнике, на который Вы ссылаетесь, идеальным методом пропорциональной навигации называют как раз тот, который в ЛК.

PPP писал(а):2. Вы так же не привели обоснование именно Вашего (и ЛК) метода упрощенной ПН.

1. Что такое "упрощенный метод пропорциональной навигации"? Что означает термин "упрощение"?
2. Какие проблемы найти в библиотеке ЛК и разобраться в методах самонаведения?

PPP писал(а):3. Сами напросились - A FULL MISSILE HOMING SYSTEM DESIGN BASED ON
PROPORTIONAL NAVIGATION GUIDANCE LAWAND
ELECTRO-OPTICAL TRACKING SYSTEM
Number 3 Volume 14 September 2008 Journal of Engineering.
И для понимания.... :ROFL: ;) Или опять будете утверждать, что весь мир "не в ногу", а ЛК с Вами "в ногу"... (хотя насчет ЛК я не уверен - посему и прошу выложить их вывод ПН - подскажу - особенно уравнение идеальной обратной связи... ;) )
СнимокPN.JPG


Так я вывод просил (автор, название, издательство, год), а Вы результат привели. Ссылка на Zarchan? Гм.... То есть то, что Вы привели, использует результаты Zarchan. У него есть вывод формулы (1), но, судя по Вашим сообщениям, Вы его не читали и вывод формулы не разбирали. В формуле (1) стоит Vc. Что это такое у Zarchan?

PPP писал(а):(хотя насчет ЛК я не уверен - посему и прошу выложить их вывод ПН - подскажу - особенно уравнение идеальной обратной связи... ;) )


Возмите ЛК в библиотеке. В ЛК самонаведение разбирается с 410 по 513 страницы. И кинематика и динамика.

PPP писал(а):
Theta - это угол траектории"Тэта".

Спасибо, но транскрипцию я знаю. А вот с учетом того, что встречал различное использование букв при обозначении разных углов. хотелось бы прочитать в Вашем посте физический смысл этого угла у Вас. Или не знаете?

Угол траектории - это жаргон для краткости. В нашем плоском случае (в картинной плоскости) угол между вектором скорости ОУ и осью Ох.

PPP писал(а):...
P. S. И я так и не получил ответа на вопрос о формуле угловой скорости - ибо Ваш ответ, что это некий коэффициент и т. п. на ответ разбирающегося специалиста явно не тянет...

Это: (r,V)/r^2? Так (r,V)/r^2*r есть ничто иное, как трансверсальная (вдоль вектора r) составляющая V. То, что это скорость, очевидно по размерности: м*(м/c)/м^2*м = м/с.

PPP писал(а):...
Я даже не пытаюсь (за явной бесполезностью) спросить Вас о физическом смысле того или иного выражения... :crazy:

А как Вы не спрашивая сделали выывод о бесполезности вопроса о физическом смысле? Вообще-то мы не выходим за рамки первого курса технического ВУЗа.

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):И что там должно произойти с нормальным ускорением при qц -> 0 и r -> 0, если внимательно посмотреть на формулу? Неужели там при при qц -> 0 и r -> 0 нормальное ускорение стремится к нулю?

Ошиблись.
На самом деле lim Jн зависит от соотношения Vоу/Vц. При этом соотношении от 1 до 2-х - рост и потом очень резкое падение - lim Jн -> 0. При = или > 2-х lim Jн -> к бесконечности.

Я полагал, что с памятью у Вас нет проблем. В моем сообщении от 23.02.2014 я ясно прописал условия:
fugu01 писал(а):... Тогда конкретизирую условия:
Vоу = 600м/с, Vц = 400м/с, угол визирования цели равен 0. При таких условиях при законе управления dTheta/dt = (Vоу-Vц)/Vоу*dWлвц/dt (получено из Вашего метода ПН) в Ц не попадаем. А при законе управления dTheta/dt = dWлвц/dt - в цель вдогон попадаем. Из Вашего варианта ПН не только метод погони не получается, но и то, что получилось не попадает вдогон при указанных условиях.


PPP писал(а):Но! Функция Jн такова, что любая более-менее реальная ракета в любом случае сойдет с траектории погони на спиральную с радиусом, определенным предельной располагаемой перегрузкой ракеты...

Так мы же метод самонаведения обсуждаем, а не систему самонаведения. Почему Вы подменяете одно другим? Путаете? Метод погони (самонаведение) обеспечивает устойчивую прямолинейную попадающую траекторию в задней полусфере, а Ваш метод в моих условиях не обеспечивает ни в какую полусферу.

PPP писал(а):Т. е. даже при 1<Vоу/Vц<2 до ниспадающей ветви графика Jн(Vоу,Vц,r,qц) дело не дойдет. Разве что Vоу/Vц будет стремиться к 1... ;) Но это, как Вы понимаете - совсем уж "чистая теория"...
Так что не попадете.

Если Vоу/Vц < 4/3, то существуют начальные условия пуска, при которых по методу погони даже для системы самонаведения будет все хорошо. Но это, как Вы понимаете - совсем уж "чистая теория"... (в ЛК есть ссылка на статью, где это разбирается).
fugu01
 
Сообщения: 22
Зарегистрирован: Вс 02 фев 2014 3:10 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Сб 29 мар 2014 5:02 pm

А справочнике, на который Вы ссылаетесь, идеальным методом пропорциональной навигации называют как раз тот, который в ЛК.

Вы точно в этом уверены? ;) А если подумать (особенно вспомнив ограничивающие условия)? :ROFL:
1. Что такое "упрощенный метод пропорциональной навигации"? Что означает термин "упрощение"?
2. Какие проблемы найти в библиотеке ЛК и разобраться в методах самонаведения?

Упрощенным я называю метод ПН, при котором управляют Vоу (как у ЛК) Супостат называет это PPN (pure proportional navigation).
Соотвественно, то, что описывал я - идеальная ПН - у супостата - так же - IPN (ideal proportional navigation).
По ЛК - каким уравнением они замыкают решение кинематики у своей теории?
P. S. У меня нет возможности взять ЛК в библиотеке - я не из РФ...
Так я вывод просил (автор, название, издательство, год), а Вы результат привели.

Я привел только часть. остальное - в названном Вам издании.
Vc. Что это такое у Zarchan?

Это т. н. "закрытая" (closed) скорость. У супостата это всегда взаимная скорость цели и ОУ. ;) Делайте выводы.
Это: (r,V)/r^2? Так (r,V)/r^2*r есть ничто иное, как трансверсальная (вдоль вектора r) составляющая V. То, что это скорость, очевидно по размерности: м*(м/c)/м^2*м = м/с.

Спасибо, уже не коэффициент - вижу, что прочитали... :crazy:

А при законе управления dTheta/dt = dWлвц/dt - в цель вдогон попадаем.

При соблюдении кучи ограничений. Если же ограничения не накладывать (как и предполагает IPN) - то уже проблемы.

Так мы же метод самонаведения обсуждаем, а не систему самонаведения. Почему Вы подменяете одно другим? Путаете? Метод погони (самонаведение) обеспечивает устойчивую прямолинейную попадающую траекторию в задней полусфере, а Ваш метод в моих условиях не обеспечивает ни в какую полусферу.

Опять забываете про ограничения.
P. S. Ну, если принять все ограничения (Вы постоянно упускаете из виду изначальные ограничения ЛК) и допустить маневрирование ОУ с Jн в сотни g - считается...
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение Художник » Пн 02 июн 2014 6:46 am

Способ наведения ракеты (RU 2426969):
F41G7/20 - основанные на непрерывном наблюдении за положением цели
Вледельцы патента:
Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" (RU)
http://www.findpatent.ru/patent/242/2426969.html#

Разные патенты о способах наведения:
http://www.findpatent.ru/catalog/6/109/628/6505/52842/
Аватара пользователя
Художник
Завсегдатай Military
Завсегдатай Military
 
Сообщения: 246
Зарегистрирован: Вт 29 апр 2014 5:15 pm
Откуда: форт Верный

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение fugu01 » Сб 21 июн 2014 11:09 pm

PPP писал(а):
А справочнике, на который Вы ссылаетесь, идеальным методом пропорциональной навигации называют как раз тот, который в ЛК.

Вы точно в этом уверены? ;) А если подумать (особенно вспомнив ограничивающие условия)? ...

Конечно.

PPP писал(а):
1. Что такое "упрощенный метод пропорциональной навигации"? Что означает термин "упрощение"?

...Упрощенным я называю метод ПН, при котором управляют Vоу (как у ЛК) Супостат называет это PPN (pure proportional navigation).


Так ведь любой ОУ (ЗУР, УРВВ и т.д...) управляется Vоу путем создания нормального к Vоу ускорения. У ОУ нет средств создания продольного к Vоу ускорения. Потому на практике применяется то управление ОУ, которое описано у ЛК.

В ЛК все приведенные методы наведения построены так, что бы они выдавали на выходе нормальное к Vоу ускорение. У ЛК описана методика построения методов самонаведения с заданными свойствами траекторий, в том числе и при маневрировинии цели. Только при учете маневра цели надо знать разность ускорений цели и ОУ, т.е. производную скорости сближения и производную угловой скорости ЛВЦ. Не измеряются эти параметры.

PPN у супостата это не "...метод ПН, при котором управляют Vоу".

PPP писал(а):По ЛК - каким уравнением они замыкают решение кинематики у своей теории?

Это не важно. Предположение о движении ОУ и цели влияет только на свойство траекторий сближения.

PPP писал(а):...P. S. У меня нет возможности взять ЛК в библиотеке - я не из РФ...

Посмотрите Локк. Он есть в списке литературы той главы известного Вам справочника. Для понимания методов наведения ничего лучше ЛК нет. Единственное, в ЛК нет задачи формирования начального разворота на цель. Эта задача рассмотренна в ЛЧ.

PPP писал(а):
Так я вывод просил (автор, название, издательство, год), а Вы результат привели.

Я привел только часть. остальное - в названном Вам издании.

Так я просил вывод IPN. То, что Вы привели - это не IPN.

PPP писал(а):
Vc. Что это такое у Zarchan?

Это т. н. "закрытая" (closed) скорость. У супостата это всегда взаимная скорость цели и ОУ. ;) Делайте выводы.

Нифига себе! Нет у нас такого термина ""закрытая" (closed) скорость". В нашей терминологии супостатовская Vc ничто иное, как скорость сближения (ОУ и цели). Из приведенной Вами формулы однозначно следует, что Vc - скорость сближения.

PPP писал(а):
Это: (r,V)/r^2? Так (r,V)/r^2*r есть ничто иное, как трансверсальная (вдоль вектора r) составляющая V. То, что это скорость, очевидно по размерности: м*(м/c)/м^2*м = м/с.

Спасибо, уже не коэффициент - вижу, что прочитали... :crazy:


(r,V)/r^2 - именно коэффициент. Коэффициент на который надо умножить r, что бы получить трансверсальную к r составляющую относительной скорости V.

PPP писал(а):
А при законе управления dTheta/dt = dWлвц/dt - в цель вдогон попадаем.

При соблюдении кучи ограничений...

Так Ваш метод в приведенных мной условиях вообще не имеет попадающей траектории.

PPP писал(а): Если же ограничения не накладывать (как и предполагает IPN) - то уже проблемы.

Если не накладывать ограничения, то управление ОУ получится как функция от разности ускорений ОУ и цели, а в IPN разности ускорений нет. PPN и IPN одинаковы по условиям.

PPP писал(а):
Так мы же метод самонаведения обсуждаем, а не систему самонаведения. Почему Вы подменяете одно другим? Путаете? Метод погони (самонаведение) обеспечивает устойчивую прямолинейную попадающую траекторию в задней полусфере, а Ваш метод в моих условиях не обеспечивает ни в какую полусферу.

Опять забываете про ограничения.

PPP, Ваш метод при тех условиях, которые я написал вообще не имеет попадающей траектории!!!. Ладно, сдаюсь. В моих условиях на коэффициенты Ваш метод не имеет устойчивых траекторий. Я специально так подобрал коэффициенты.

PPP писал(а):P. S. Ну, если принять все ограничения (Вы постоянно упускаете из виду изначальные ограничения ЛК) и допустить маневрирование ОУ с Jн в сотни g - считается...

Бли-и-ин, "...не читал, но осуждаю". Следствием ограничений в ЛК являются рассмотренные в ЛК свойства траекторий сближения. На метод самонаведения эти ограничения никакого влияния не оказывают. В ЛК есть пункт, посвященный методике разработки методов самонаведения исходя из требованиям к свойствам траекторий сближения. На маневрирование ОУ в методах самонаведения ограничения не накладываются.
fugu01
 
Сообщения: 22
Зарегистрирован: Вс 02 фев 2014 3:10 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Вс 22 июн 2014 1:29 am

Рад Вас видеть снова. :beer:
fugu01 писал(а):Конечно.

Зря. :Yahoo!:
Снимок0.JPG

Так ведь любой ОУ (ЗУР, УРВВ и т.д...) управляется Vоу путем создания нормального к Vоу ускорения. У ОУ нет средств создания продольного к Vоу ускорения. Потому на практике применяется то управление ОУ, которое описано у ЛК.

Нет, Вы не правы.
1. Тот метод, что я описываю, не зря называется буржуями идеальным.
2. Приведите мне хоть один способ управления ОУ (реальный), который создавал бы только нормальное ускорение. ;)
В ЛК все приведенные методы наведения построены так, что бы они выдавали на выходе нормальное к Vоу ускорение.

И это - тоже проблема У ЛК - еще одно ограничивающее идеальное условие.
PPN у супостата это не "...метод ПН, при котором управляют Vоу".

А чем там управляют? :shock:
Просто взгляните - поймете, что Вы не правы.
Снимок3.JPG

Снимок2.JPG



Это не важно.

Вы все же приведите...

Нифига себе! Нет у нас такого термина ""закрытая" (closed) скорость".

У "нас" нет. У буржуев есть.
Снимок4.JPG

Из приведенной Вами формулы однозначно следует, что Vc - скорость сближения.

Нет. См. выше.
добавлено позже - понял, откуда это заблуждение.
Дело в том, что при математическом описании принимается, что начальный пролет = 0. При таких условиях действительно Vc = Vсближения и определяется как -dRтм/dt. ;)
Снимок5.JPG

Так Ваш метод в приведенных мной условиях вообще не имеет попадающей траектории.

С чего такой вывод?
Если не накладывать ограничения, то управление ОУ получится как функция от разности ускорений ОУ и цели, а в IPN разности ускорений нет. PPN и IPN одинаковы по условиям.

Вы сами себе противоречите в выводе. Как эти способы наведения могут быть одинаковы по условиям, если Вы сами выше показываете их разницу. И разницу принципиальную? Особенно если учесть, что эта "функция" прямо "дает" пролет в общем случае и попадание только в частном.
В ЛК есть пункт, посвященный методике разработки методов самонаведения исходя из требованиям к свойствам траекторий сближения.

Это уже не чистая теория и не детерминированная постановка задачи.
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Вс 22 июн 2014 2:38 am

fugu01 писал(а):(r,V)/r^2 - именно коэффициент. Коэффициент на который надо умножить r, что бы получить трансверсальную к r составляющую относительной скорости V.

Нормальный такой коэффициент, который в общем случае изменяется в процессе наведения по нелинейному (там углы) закону. Реальным const коэффициентом эта величина будет только в способе параллельных линий. ;) Ну а приближенно (при принятии ограничений) - при малых углах...
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение fugu01 » Ср 02 июл 2014 4:30 pm

PPP писал(а):Рад Вас видеть снова. :beer:

Взаимно. Я же обещал возвращаться.

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):Конечно.

Зря. :Yahoo!:
Снимок0.JPG


Путаете систему самонаведения и метод самонаведения.

PPP писал(а):
Так ведь любой ОУ (ЗУР, УРВВ и т.д...) управляется Vоу путем создания нормального к Vоу ускорения. У ОУ нет средств создания продольного к Vоу ускорения. Потому на практике применяется то управление ОУ, которое описано у ЛК.

Нет, Вы не правы.

Здесь я прав абсолютно. Нет у ОУ средств управления продольной перегрузкой (ускорением), есть возможность управлять только нормальной перегрузкой: аэродинамическое, газодинамическое или совместное управление. Но только нормальной перегрузкой. Можно подать на ОУ любое управление, но выполнено будет только нормальная к Vоу составляющая управления.

PPP писал(а):1. Тот метод, что я описываю, не зря называется буржуями идеальным...

Буржуями? Уравнения IPN были представлены и названы IPN авторами публикации - китайцами в 1992. Названия методов не несут никакой смысловой нагрузки и предназначены просто для обозначения.

PPP писал(а):2. Приведите мне хоть один способ управления ОУ (реальный), который создавал бы только нормальное ускорение. ;)

Что ж у Вас за путаница, РРР? Какое бы управление ОУ не было задано, выполнена будет только нормальная к вектору скорости ОУ составляющая управления. Продольная к Vоу составляющая управления не будет выполнена ОУ. Вдоль вектора скорости ОУ вообще не управляется.


PPP писал(а):
В ЛК все приведенные методы наведения построены так, что бы они выдавали на выходе нормальное к Vоу ускорение.

И это - тоже проблема У ЛК - еще одно ограничивающее идеальное условие.

Реальный ОУ только нормальным к Vоу и управляет. Нет у ОУ продольного к Vоу управления.

PPP писал(а):
PPN у супостата это не "...метод ПН, при котором управляют Vоу".

А чем там управляют? :shock:
Просто взгляните - поймете, что Вы не правы.
Снимок3.JPG

Снимок2.JPG


Заканчивайте картинки постить! Формулы методов давайте.
Да, не прав, очепятался. Все методы ПН управляют именно Vоу. Ибо больше просто нечем, Vц управлять невозможно.Так чем отличаются PPN, TPN, IPN? По каким признакам их классифицируют? Это понятно из формул, кои Вы упорно не приводите. Кстати у них там есть еще куча PN-ов помимо трех обсуждаемых.


PPP писал(а):
Это не важно.

Вы все же приведите...

Метод наведения и замыкает систему дифуров.

PPP писал(а):
Нифига себе! Нет у нас такого термина ""закрытая" (closed) скорость".

У "нас" нет. У буржуев есть.
Снимок4.JPG

Из приведенной Вами формулы однозначно следует, что Vc - скорость сближения.

Нет. См. выше.
добавлено позже - понял, откуда это заблуждение...

Это не заблуждени, это незнание и неумение читать формулы. Написано в оригинале примерно так:
"...define closing velocity as Vc=...". Вот через то, что написано в "..." и определена Vc. Но Вы не стали разбирать формулу, а загнали словосочетание "closing velocity" в Гугл Переводчик. А Гугл Переводчик Вам и выдал "закрытая скорость", что Вы мне и написали в ответ, утверждая, что у них есть такой термин. И Гугл и Вы не знаете, что "закрытая скорость" и "скорость сближения" пишутся одинаково, а произносятся по-разному. Кстати, скорость сближения - скаляр, но "велосити". Словами, без формулы: скорость сближения - это умноженная на (-1) проекция относительной скорости на ось, заданную вектором ОУ-цель. Всегда.


PPP писал(а):
Так Ваш метод в приведенных мной условиях вообще не имеет попадающей траектории.

С чего такой вывод?

Из условий устойчивости.

PPP писал(а):
Если не накладывать ограничения, то управление ОУ получится как функция от разности ускорений ОУ и цели, а в IPN разности ускорений нет. PPN и IPN одинаковы по условиям.

Вы сами себе противоречите в выводе. Как эти способы наведения могут быть одинаковы по условиям, если Вы сами выше показываете их разницу.

Они отличаются в теории при малых коэффициентах или при близости скоростей ОУ и цели. При управлении реальным ОУ, из-за отсутствия у ОУ управления продольными перегрузками, получится PPN с переменным коэффициентом.

PPP писал(а): И разницу принципиальную? Особенно если учесть, что эта "функция" прямо "дает" пролет в общем случае и попадание только в частном.

Методы самонаведения всегда дают обнуление разности радиус-векторов ОУ и цели, а системы самонаведения всегда дают пролет.

PPP писал(а):
В ЛК есть пункт, посвященный методике разработки методов самонаведения исходя из требованиям к свойствам траекторий сближения.

Это уже не чистая теория и не детерминированная постановка задачи.

А практика - все методы сводятся к тому, что в ЛК, только с переменным коэффициентом. О выборе коэффициента в ЛК ничего нет. Но есть другая книжка, которую можно скачать бесплатно. Скачайте, в ней есть чего обсудить в рамках "буржуйской" классификации методов самонаведения и IPN ("все было придумано до них") в частности.

под редакцией академика Е.А. Федосова "Динамическое проектирование систем управления автоматических маневренных летательных аппаратов"
fugu01
 
Сообщения: 22
Зарегистрирован: Вс 02 фев 2014 3:10 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Чт 03 июл 2014 1:09 am

fugu01 писал(а):Путаете систему самонаведения и метод самонаведения.

На рисунке не система а типовая блок-схема, обеспечивающая реализацию математики описанного метода наведения (хотя чисто терминологически - метод - 2-х точка, а вот способ - ПН... ;) )
Нет у ОУ средств управления продольной перегрузкой (ускорением), есть возможность управлять только нормальной перегрузкой: аэродинамическое, газодинамическое или совместное управление.

А Вы идеалист... :ROFL:
Управления - нет, а вот связь с поперечным управлением связь (пусть и паразитная) - есть.
А что - при а/д управлении модуль скорости не уменьшается из-за скольжения и увеличения сопротивления ОУ с отклоненными плоскостями? И с чего тогда при маневрировании в БВБ есть такой термин, как "потеря энергии" - в общем-то - арго.
А при газодинамическом управлении что-то иное?
Хуже того - даже рассмотрев кинетические перехватчики с их перпендикулярно-расположенными реактивными двигателями увидите, что при их работе скорость по модулю увеличивается... ;)
Буржуями? Уравнения IPN были представлены и названы IPN авторами публикации - китайцами в 1992. Названия методов не несут никакой смысловой нагрузки и предназначены просто для обозначения.

Китайцами? :shock: Вообще-то китаи ссылались вот на этого персонажа (он, скорее, еврей... :ROFL: ): Paul Zarchan, работавший в МИТе и Ратеоне...
Но и он не полностью "открыл Америку". Ранее по этой же теме (в 1977 году) "отметились" Shinar и Steinberg, тоже ни разу не монголоиды... :crazy:
Заканчивайте картинки постить! Формулы методов давайте.

А что не так с картинками - в них ясно видно о какой скорости идет речь.
Все методы ПН управляют именно Vоу.

Реальные сейчас - да. Но если удастся управлять Vотн путем соответствующего изменения Vоу - получится лучше, особенно для самых сложных случаях наведения- например в ПРО.
Это не заблуждени, это незнание и неумение читать формулы. Написано в оригинале примерно так:
"...define closing velocity as Vc=...". Вот через то, что написано в "..." и определена Vc. Но Вы не стали разбирать формулу, а загнали словосочетание "closing velocity" в Гугл Переводчик. А Гугл Переводчик Вам и выдал "закрытая скорость", что Вы мне и написали в ответ, утверждая, что у них есть такой термин. И Гугл и Вы не знаете, что "закрытая скорость" и "скорость сближения" пишутся одинаково, а произносятся по-разному. Кстати, скорость сближения - скаляр, но "велосити". Словами, без формулы: скорость сближения - это умноженная на (-1) проекция относительной скорости на ось, заданную вектором ОУ-цель. Всегда.

1. Я не пользуюсь гугл-переводчиком, который и дает перевод, как скорость сближения.... :Yahoo!: Я привел Вам конкретный рисунок, который и рассматривается буржуями. И, как могли заметить - метода сильно отличается - там буржуи принимают начальный пролет нулевой (а чему при нулевом пролете равна Vотн?) и далее начинают описывать маневрирование цели.
Кроме того - прямую цитату (на картинке) с указанием скорости (the relative velocity between the missile and the target - ась? ;) ), которой "оперируют" при IPN Вы предпочли не заметить? :Yahoo!: А ведь этот термин даже специально выделен...
Так что это не моё неумение читать а просто Ваше заблуждение.
P. S. Более того, буржуи и в космической баллистике используют термин "V closed" для обозначения вектора взаимной скорости. ЖаргонЫзм...
Из условий устойчивости.

По ЛК? Так они же сами ввели ограничивающие условия, которые и определяют "устойчивость"..
Они отличаются в теории при малых коэффициентах или при близости скоростей ОУ и цели. При управлении реальным ОУ, из-за отсутствия у ОУ управления продольными перегрузками, получится PPN с переменным коэффициентом.

Попались - нельзя сказать, что продольными перегрузками управляют. Но они (вот сволочи... ;) ) при прочем управлении в реальности имеются и изменяются.
Методы самонаведения всегда дают обнуление разности радиус-векторов ОУ и цели, а системы самонаведения всегда дают пролет.

Методы или способы? Это раз.
И два - даже в теории - не всегда - например PPN в общем случае не дает обнуления - только в частном, когда выполняются соответствующие линеаризующие ограничения (это когда по ЛК есть устойчивая попадающая - это не я сказал... :ROFL: )
А практика

Что касается практики - см один из моих первых постов - я сейчас "ту" математику не вспомню - спустя 24 года вспоминать операции с квадратичными функционалами - перебор.
Но Вы просто пытаетесь в "неудобных случаях" уходить от теории.
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение fugu01 » Пт 04 июл 2014 9:54 pm

РРР, Федосова скачали? Это ж по-сути Р-77. Там и IPN, и AIPN, и еще более "продвинутое".

PPP писал(а):
fugu01 писал(а):Путаете систему самонаведения и метод самонаведения.

На рисунке не система а типовая блок-схема, обеспечивающая реализацию математики описанного метода наведения (хотя чисто терминологически - метод - 2-х точка, а вот способ - ПН... ;) )

Метод наведения - это кинематические ссотношения. Нет у метода наведения никакой блок-схемы.

PPP писал(а):
Нет у ОУ средств управления продольной перегрузкой (ускорением), есть возможность управлять только нормальной перегрузкой: аэродинамическое, газодинамическое или совместное управление.

А Вы идеалист... :ROFL:
Управления - нет,

Раз нет управления продольной перегрузкой, то нет и IPN.


PPP писал(а):Хуже того - даже рассмотрев кинетические перехватчики с их перпендикулярно-расположенными реактивными двигателями увидите, что при их работе скорость по модулю увеличивается... ;)

Не хуже, а лучше. Чем выше скорость ОУ, тем лучше.

PPP писал(а):Китайцами? :shock: Вообще-то китаи ссылались вот на этого персонажа (он, скорее, еврей... :ROFL: ): Paul Zarchan, работавший в МИТе и Ратеоне...
Но и он не полностью "открыл Америку". Ранее по этой же теме (в 1977 году) "отметились" Shinar и Steinberg, тоже ни разу не монголоиды... :crazy:

Китайцами. Форма записи и свойства и название.

PPP писал(а):
Заканчивайте картинки постить! Формулы методов давайте.

А что не так с картинками - в них ясно видно о какой скорости идет речь.

РРР, из формулы в вашем сообщении от Чт 27 фев 2014 1:51 am однозначно следует, что там стоит скорость сближения Vc. Не относительная скорость, а скорость сближения. Это не IPN. И картинки здесь никак не помогают. Нужна формула IPN. Хотите, я ее напишу?

PPP писал(а):
Все методы ПН управляют именно Vоу.

Реальные сейчас - да. Но если удастся управлять Vотн путем соответствующего изменения Vоу - получится лучше, особенно для самых сложных случаях наведения- например в ПРО.

И Вы меня при этом называете идеалистом?

PPP писал(а):1. Я не пользуюсь гугл-переводчиком, который и дает перевод, как скорость сближения.... :Yahoo!:

Гугль-переводчик не дает на "closing velocity" перевод "скорость сближения". Это любой может проверить.

PPP писал(а):Я привел Вам конкретный рисунок, который и рассматривается буржуями. И, как могли заметить - метода сильно отличается - там буржуи принимают начальный пролет нулевой (а чему при нулевом пролете равна Vотн?) и далее начинают описывать маневрирование цели.
Кроме того - прямую цитату (на картинке) с указанием скорости (the relative velocity between the missile and the target - ась? ;) ), которой "оперируют" при IPN Вы предпочли не заметить? :Yahoo!: А ведь этот термин даже специально выделен...
Так что это не моё неумение читать а просто Ваше заблуждение.

РРР, в той формуле стоит не the relative velocity between the missile and the target, а "closing velocity". relative velocity - вектор, а closing velocity - скаляр. И картинка здесь ничем не помогает. Формула нужна.

PPP писал(а):P. S. Более того, буржуи и в космической баллистике используют термин "V closed" для обозначения вектора взаимной скорости. ЖаргонЫзм...

А в самонаведении другая терминология.

PPP писал(а):
Из условий устойчивости.

По ЛК? Так они же сами ввели ограничивающие условия, которые и определяют "устойчивость"..

Вообще-то понятие "устойчивость" ввел Ляпунов. Условия устойчивости IPN те китайцы как раз и вывели.

PPP писал(а):Попались - нельзя сказать, что продольными перегрузками управляют. Но они (вот сволочи... ;) ) при прочем управлении в реальности имеются и изменяются.

А без управления продольными перегрузками нет IPN. Все методы становятся эквивалентными PPN с переменным коэффициентом.

PPP писал(а):
Методы самонаведения всегда дают обнуление разности радиус-векторов ОУ и цели, а системы самонаведения всегда дают пролет.

Методы или способы? Это раз.

Методы.

PPP писал(а):И два - даже в теории - не всегда - например PPN в общем случае не дает обнуления - только в частном, когда выполняются соответствующие линеаризующие ограничения (это когда по ЛК есть устойчивая попадающая - это не я сказал... :ROFL: )

PPN при k->infinity стремится к параллельному сближению. Как же тогда он может обнулять только в частном случае?

PPP писал(а):Что касается практики - см один из моих первых постов - я сейчас "ту" математику не вспомню - спустя 24 года вспоминать операции с квадратичными функционалами - перебор.
Но Вы просто пытаетесь в "неудобных случаях" уходить от теории.


Вы же написали:
PPP писал(а):Это уже не чистая теория и не детерминированная постановка задачи.

Хотя это чистая теория. Я и подумал, что Вы что-то из этого к практике хотите определить.
fugu01
 
Сообщения: 22
Зарегистрирован: Вс 02 фев 2014 3:10 am

Re: К вопросу о наведении...

Сообщение PPP » Сб 05 июл 2014 11:30 am

fugu01 писал(а):РРР, Федосова скачали? Это ж по-сути Р-77. Там и IPN, и AIPN, и еще более "продвинутое".

Пока нет. Мне сейчас не до Федосова - Украина мешает... ;)
Тем более - ни крайней необходимости не вижу.

Метод наведения - это кинематические ссотношения. Нет у метода наведения никакой блок-схемы.

Есть понятие общей реализации на уровне блок-схемы, вытекающей из математики - вспомните детектор ;) . Но приведенная блок-схема, при её соответствии математике, прямо говорит об учете тех элементов движения цели, которые по ЛК не используются.
Раз нет управления продольной перегрузкой, то нет и IPN.

1. IPN пока не пытались реализовать - с этим я не спорю. Но это не значит, что его нет. Это как суслик... :ROFL:
2. Повторюсь - управления нет. Изменение - есть. Т. е. условие ЛК о неизменности модуля Vоу - так же недостижимая идеализация. И что - будем говорить о том, что PPN по ЛК - не существует?
Не хуже, а лучше. Чем выше скорость ОУ, тем лучше.

:lol: Вот только проблема - изменяется эта скорость, внося нелинейности в тракт наведения. Ведь неизменность |Vоу| - условие линеаризации. А для кинетического перехватчика прибавка скорости не критична - для него Vоу>>Vц - недостижимый идеал...

Китайцами. Форма записи и свойства и название.

Не-а - это все ввели еще Shinar и Steinberg, насколько слышал.

РРР, из формулы в вашем сообщении от Чт 27 фев 2014 1:51 am однозначно следует, что там стоит скорость сближения Vc.

1. Не следует. Там в тексте есть соответствующий абзац. Но я пояснил его возникновение на примере с картинкой.
2. Я, в части IPN привел и картинку. где прямо и ясно говорилось о какой скорости идет речь.
3. Формулу IPN я уже приводил тут многократно. Вывод же её - не вижу смысла переписывать.

И Вы меня при этом называете идеалистом?

Да. Я же не идеалист - я понимаю сложности реального. Я - оптимист. :ROFL:
Гугль-переводчик не дает на "closing velocity" перевод "скорость сближения". Это любой может проверить.

:ROFL: :ROFL: :ROFL:
Снимок2.PNG

Снимок.PNG

У меня, наверное, персональный гугль. хотя лично с Брином я не знаком...

РРР, в той формуле стоит не the relative velocity between the missile and the target, а "closing velocity". relative velocity - вектор, а closing velocity - скаляр.

Вам самому не смешно? Ибо, следуя Ваши выводам из языкознания, буржуи в формулу наведения скаляр скорости впендюрили? Не, ну может и так - становится понятны промахи на испытаниях ПРО... :ROFL: :ROFL: :ROFL: :ROFL: :ROFL:
А в самонаведении другая терминология.

Не уверен, что у буржуев это так.

Вообще-то понятие "устойчивость" ввел Ляпунов. Условия устойчивости IPN те китайцы как раз и вывели.

Какая разница, кто и когда? Я же по сути написал.
А без управления продольными перегрузками нет IPN.

Про оптимизм и идеализм - см. выше.
P. S. Скорее PPN - это плохая попытка реализовать IPN, тогда уж...

Методы.

Т. е. 2-х точечны, 3-х точечный? Я Вас правильно понял?

PPN при k->infinity стремится к параллельному сближению. Как же тогда он может обнулять только в частном случае?

При k->infinity это будет уже не ПН, а параллельное сближение... Не находите?
Jeder für sich und Gott gegen alle.
Аватара пользователя
PPP
Ветеран Military
Ветеран Military
 
Сообщения: 7186
Зарегистрирован: Пт 28 май 2010 1:42 am

Пред.След.

Вернуться в Комплексы ПВО

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

123456



Яндекс цитирования Rambler's Top100 АвиаТОП

12345